Бид зогсоолын мэдрэгчийг там руу илгээх улсын хамгийн том зогсоолын мэдрэгчийн сүлжээг бий болгосон.

Өнгөрсөн есдүгээр сард бид Брауншвейгсийн их сургуулийн дүүргийн 500 гаруй гудамжны зогсоолын эзэлхүүнийг хэмжихийн тулд оптик зогсоолын мэдрэгч суурилуулсан. Энэ бол Германд олон нийтийн газар байрлуулсан зогсоолын мэдрэгчүүдийн хамгийн том суурилуулалт бөгөөд нэг зүйл баттай: бид үүнийг сүүлчийнх нь болгох болно. Энэ бол хиймэл оюун ухааны компанийн үнэнийг олохын тулд хийсэн асар их хүчин чармайлтын түүх юм. өгөгдлүүд нь түүний алгоритмуудыг эрчимжүүлнэ.

Энэ бол мөн л илүү том зорилгын үр дүнд бий болсон, эцэст нь хэзээ ч дахин үйлдвэрлэлд гарахгүй сайхан инженерийн бүтээлийн цаад түүх юм. Энэ бүхэн нь илүү эвдэрч, өгөгдөлд суурилсан технологид тустай. Bliq-д бид замын хөдөлгөөний мэдээлэлд үндэслэн зогсоолын хүртээмжийг загварчлахын тулд урьдчилан таамаглах алгоритмууд дээр ажилладаг тул бодит амьдрал дээрх зогсоолын хүн амын тоон мэдээллийг олж авах зайлшгүй шаардлага бидэнд бий. лавлагааны бүсэд.

Ийм төрлийн мэдээллийг олж авахын тулд бид 500 гаруй гудамжны зогсоолын ашиглалтыг 24 цагийн турш хэмждэг өөрийн туршилтын зогсоолын мэдрэгчийг бүтээхээр шийдсэн. Энэхүү нийтлэлийн дагуу бид Энэ төсөлд зарцуулсан инженерийн хүчин чармайлтын талаар зарим ойлголтыг хуваалцахыг хүсч байна. Бүр тодруулбал, бидний сонгосон туршилтын талбай, системийн архитектур болон өгөгдөл цуглуулахын тулд бүтээсэн бодит мэдрэгчийн талаар сайн ярина уу.

Туршилтын сайт Заримдаа хиймэл оюун ухаантай компаниуд өөрсдийн загварт үнэнийг цуглуулахдаа бүтээлч байх хэрэгтэй болдог. Манай тохиолдолд автомашины зогсоолын хүртээмжийг загварчлах нь замын хөдөлгөөний урсгал, хэрэглээ, хүн ам зүйн хувьд тодорхой шалгуурт нийцсэн дүүрэг олох гэсэн үг юм. Харьцангуй жижиг орон зайд маш олон янзын нөлөө үзүүлдэг тул бид Брауншвейг дэх их сургуулийн дүүргийг сонгосон: Өмнө зүгт, Бид өдөр бүр олон мянган оюутан, олон зуун ажилчдыг татдаг их сургуулийн төв кампустай.

Бүр өмнө зүгт дэлгүүр, үзвэр үйлчилгээ бүхий хотын төв рүү хэдхэн минут алхахад л хангалттай (дээрх газрын зураг дээр харуулаагүй). Дүүргийн хойд хэсэг нь нийтийн эзэмшлийн гудамж талбайд хязгаарлалтгүй зогсоол бүхий суурьшлын бүсийг бүрдүүлдэг. Энэ нутагт амьдардаг хүмүүсийн ихэнх нь оюутнууд эсвэл орон нутгийн автомашины үйлдвэрт ажилладаг.

Оршин суугчдын дийлэнх нь хувийн автомашинаар ажилдаа ирдэг. Тус дүүрэг нь хотын төвийн дүүргийг хамарсан артерийн дугуй замаар тусгаарлагддаг. Систем хэрхэн ажилладаг вэ Мэдрэгч суурилуулах системийн үндсэн архитектур нь маш энгийн бөгөөд үндсэндээ ихэнх IoT програмуудаас юу хүлээж болох юм: Бага зэрэг техник хангамжийг хаа нэгтээ байрлуулсан байна. бодит ертөнцөд байгаа бөгөөд өгөгдлийг үүлэн арын хэсэгт дамжуулдаг.

Backend нь өгөгдлийг хадгалж, цаашдын боловсруулалтад ашиглах боломжтой болгож, машин сурах үйл ажиллагааны үндсэн үнэн болох эсвэл зүгээр л програм эсвэл вэб аппликейшн дээр дүрслэн харуулахад зориулагдсан.Хэцүү шаардлага: Дизайнаар нууцлалтай байх Мэдрэгчийн архитектурын онцлог нь нэлээд хүчтэй тооцоолол юм. Бид зах зээлд нийлүүлсэн хүч: Германы нийтийн орон зайд сүүлийн үеийн болон үргэлжилсэн GDPR хэлэлцүүлгээс нэмэлт шаардлага тавьдаг зохицуулалтын шаардлагын улмаас бид маш их тооцооллын нөөц бүхий алсын үүлэн дээр зураг боловсруулах боломжгүй болсон. Тийм ч учраас бид бүгдийг хийх шаардлагатай болсон. өөр газар биш мэдрэгч төхөөрөмж дээр шууд ил тод толбыг тодорхойлох хүнд ачаа.

Үүний давуу тал нь энэ арга нь зургийг нааш цааш илгээхэд их хэмжээний мэдээлэл зарцуулдаггүй явдал юм. Үүний оронд бид холболтын мэдрэгчүүдийн ашиглалтын зардлыг харьцангуй бага хэмжээнд байлгах боломжтой. Сул тал нь дүрсний шинжилгээ хийхэд хангалттай тооцоолох хүчин чадлаар төхөөрөмжийг тоноглох нь техник хангамжийг хөгжүүлэхэд маш их хүчин чармайлт шаарддаг.

Яагаад өөр зогсоолын мэдрэгч ашиглаж болохгүй гэж?Яагаад бид аль хэдийн бэлэн болсон олон мэдрэгчтэй загваруудын аль нэгийг нь худалдаж авахын оронд өөрийн зогсоолын мэдрэгчийг зохион бүтээх, бүтээх зовлонг туулахаар шийдсэн бэ? Үүнд гурван хариулт байна: Бид Шинэ төхөөрөмж бүтээх нь ямар нарийн төвөгтэй болохыг мэдэхгүй байсан ;) Одоо байгаа зогсоолын мэдрэгчүүд бүгд зарим дутагдалтай байсан: Зохицуулалтын нөхцөл байдал нь бидэнд ямар ч төрлийн оптик шийдлийг ашиглахыг хориглосон, учир нь ийм төрлийн систем нь нууцлалыг зөрчих болно.

Гадаргуу дээр суурилуулсан мэдрэгч нь өвлийн улиралд цас арилгахыг тэсвэрлэдэггүй. Эцэст нь хэлэхэд, газар доорх мэдрэгч нь өөрөө нэлээд үнэтэй бөгөөд суулгахад илүү үнэтэй байсан. Бид энэ төслийг эхлүүлэхдээ нэлээд хатуу төсөвтэй байсан.

Энэ үед бид компанийг бүхэлд нь эхлүүлсэн: Манай сан нь засгийн газрын зарим санхүүжилт, эхний орлого, энд тэндгүй хожсон үнэ зэргээс бүрддэг. Нэг цэгийн үнэ нь 75-250 еврогийн үнэтэй бусад мэдрэгчтэй загварууд нь бидний хувьд маш үнэтэй байсан. Зогсоолын шинэ оптик мэдрэгч Манай мэдрэгчийн ажиллах зарчмын санаа нь маш энгийн байсан: Бидний өмнөх судалгааны төсөлд боловсруулсан алгоритмыг жижиг хэмжээтэй техник хангамжид суулгаж, интернетэд холбож, бүх зүйлийг ус нэвтэрдэггүй хайрцагт хийж, угсарна уу. гэрлийн шон руу.

Алгоритм нь өөрөө үндсэндээ дүрс ангилагч бөгөөд үүнийг үзэхийн тулд урьдчилан тодорхойлсон сонирхлын бүсүүдийг шаарддаг. Загварын анхны зорилго нь өмнөх төслийн хүрээнд офлайн камер ашиглан цуглуулсан асар том зургийн цувралын зогсоолын эзэлхүүний дүн шинжилгээг автоматжуулах явдал байв. Одоо тулгамдаж буй асуудал бол хангалттай тооцоолох хүчин чадалтай тохирох тоног төхөөрөмжийн төхөөрөмжийг зохион бүтээх, энэ тохиргоонд ажиллахын тулд загварыг багасгаж, тасралтгүй цахилгаан хангамжийг хангах явдал байв.

Энэ бол бидний хүсэх зүйлсийн жагсаалт байсан: Нэг цэгт ногдох зардал бага: Стандарт бүрэлдэхүүн хэсгүүд 3 минут хүртэл 30 секунд хүртэл хэмжилт хийх давтамж. Цаг агаар, гэрэлтүүлгийн өөрчлөлт, буруу зогсоол (жишээ нь. g.

Хоёр цэг эзэлсэн нэг машин)Төхөөрөмжийн эрүүл мэндийн байдлыг хянах Алсын зайнаас програм хангамжийг шинэчлэх сонголт.Эрчим хүчний бага зарцуулалт 25 жилийн ашиглалтын хугацааПрограмм хангамж Мэдрэгчийн программ хангамж нь гурван давхаргаас бүрдэнэ: Энэ төсөлд зориулан тусгайлан боловсруулсан үйлдлийн систем, бүх мэдрэгчийн үйл ажиллагааг хянадаг үндсэн горим, Нээлттэй цэг илрүүлэх бодит машин сургалтын загвар. Үйлдлийн систем Ирмэг дээр бүрэн хэмжээний харааны загварыг ажиллуулахын тулд бид IoT техник хангамжийн бусад төслүүдээс хамаагүй илүү том програм хангамжийн тохиргоо хэрэгтэй гэдгийг хурдан ойлгосон. Yocto ашиглан Linux-ийн захиалгат түгээлтийг бий болгох шийдвэр гаргасан.

Ингэснээр бид үйлдлийн системийн хийж буй бүх зүйлийг бүрэн хянах боломжтой болно. Үндсэн функцууд нь файлын системийн шинэчлэлт хийх, хуваалтуудыг солих, үндсэн горимд шаардлагатай хэд хэдэн номын сангуудыг солих, хяналтын системийг дахин тохируулах боломжтой байхын тулд хоёр тусдаа хуваалт байв. Манай SBC-ийн техник хангамжийн хяналтын газар ямар нэгэн зүйл санаснаар ажиллахгүй тохиолдолд төхөөрөмжийг дахин ачаална.

Програм хангамжийн алдааны улмаас гэрлийн шонгоос метрийн өндөрт ухаалаг тоосго тавих нь хамгийн муу тохиолдол болно. Үндсэн горим нь детекторыг тохируулж болохуйц хугацаанд ажиллуулах, мэдрэгчийн эрүүл мэндийн байдлыг хянах, холбогдох хүмүүстэй харилцах үүрэгтэй. backend (тохиргооны өгөгдлийг олж авах, шинэчлэлт илгээх). Үндсэн горимыг Python дээр хэрэгжүүлдэг.

Энэ нь бидэнд асар их уян хатан байдал, зураг боловсруулах ажлыг хялбаршуулсан, учир нь бид компанид аль хэдийн байсан Python кодын томоохон баазыг ашиглах боломжтой болсон. Програм хангамжийн дизайны нэг сайхан зүйл бол түүний бүрэлдэхүүн хэсэг бүрийг алсын зайнаас бие даан шинэчлэх чадвар юм: Илрүүлэх загвараас эхлээд үндсэн горимын эх кодоос эхлээд цөм, тэр ч байтугай бүхэл файлын систем хүртэл хэсэг бүрийг алсаас сольж болно. CV болон ерөнхийдөө машин сургалтын талбарт хурдацтай хөгжиж байгаа тул бид мэдрэгчийг ажиллуулж буй код нь амьдралынхаа туршид хамгийн сүүлийн үеийн байх болно гэдэгт итгэлтэй байхыг хүссэн.

Машины сургалт Илрүүлэх даалгаврыг гүйцэтгэхийн тулд бид тензорфлекторын хувилбарыг авч, хэсэгчлэн тохируулсны дараа үүнийг тохиргоон дээрээ ажиллуулсан. Үүнийг хийсний дараа бид GPU санах ойд багтах бараг бүх урьдчилан бэлтгэгдсэн тензор урсгалыг ашиглах боломжтой болсон. Манай тохиргооны нарийвчлал ба гүйцэтгэлийн хоорондох хамгийн сайн харьцааг харуулсан MobileNet-ийг ашиглахаар шийдсэн.

Бид мөн HOG функцууд, гистограмм гэх мэт уламжлалт компьютерийн харааны онцлогт суурилсан өөр хэд хэдэн аргыг авч үзсэн. SVM гэх мэт ердийн машин сургалтын ангилагчтай хослуулан. Хэдийгээр эдгээр туршилтууд нь MobileNet-тэй харьцуулахад загвар дизайныг илүү хялбар болгосны улмаас тооцооллын өндөр гүйцэтгэлтэй байсан ч загварын нарийвчлал бага байсан нь CV-ийн стандарт шинж чанарын тайлбарын ердийн сул талууд (гэрлийн өөрчлөлт, масштабын өөрчлөлт)-ээр тайлбарлагдаж болно.

Техник хангамж Техник хангамжтай ажиллах нь өнөөг хүртэл цэвэр програм хангамжийн компани байсан бидний хувьд цоо шинэ туршлага байсан. Хэдийгээр манай техникийн ерөнхий захирал Матиас Volkswagen R-д ажиллаж байхдаа электроникийн загвар зохион бүтээхээр ажиллаж байсан &D, манай компани техник хангамж боловсруулах ажилд бүрэн бэлэн биш байсан бөгөөд үнэнийг хэлэхэд өнөөг хүртэл тийм биш байна. Гэсэн хэдий ч, бид энэ үед ачаалагдсан компаний нөөц бололцоогоо ашиглан үйлдвэрлэхэд хялбар, давтагдах боломжтой функциональ дизайн хэрэгтэй байсан.

Тиймээс бидний шаардлагын жагсаалт хурдан гарч ирэв: Гэрийн ус нэвтэрдэггүй, 3D хэвлэх боломжтой Мэдрэгч нь батарейгаар дор хаяж 12 цаг ажиллах чадвартай байх ёстой. Камер нь бороо, ус цацахаас хамгаалагдсан байх ёстой бөгөөд харанхуйд ч ажиллах ёстой. Хүчдэлийг зохих түвшинд хөрвүүлэхийн тулд камер, температур/чийгшил мэдрэгч, LTE модуль, нэг самбарт компьютер болон цахилгаан эрчим хүчний зарим цахилгаан хэрэгслийг барих шаардлагатай. Гэрлийн шон унтарсан үед ажиллахын тулд батерей шаардлагатай. өдөр) Суулгацыг хөнгөвчлөх, бүтэлгүйтсэн тохиолдолд нэг бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг солилцохын тулд бүх тохиргоо нь модульчлагдсан байх ёстой. Ашиглалтын орчинд анхаарал татахгүй байхын тулд жижиг, саарал өнгөтэй байх шаардлагатай. Ашиглалтын нөхцөл -20 хэмээс 70 хэм хүртэл (зуны улиралд наранд бүрэн ил гарсан үед нэлээд дулаахан болдог) Бид хэт улаан туяа агуулсан дизайнаар эхэлсэн. Шөнийн нөхцөлд ажиллах боломжтой LED (гадаа олон камерууд байдаг шиг).

Гэсэн хэдий ч энэхүү дизайны сонголт нь зарим дутагдалтай байсан: Эдгээр LED нь цахилгаан эрчим хүч их зарцуулдаг (бусад электроникуудтай харьцуулахад), стандарт бус, улмаар цахилгаан хангамжийг зайлшгүй шаардлагатай болгосон. Хэдийгээр их хэмжээний эрчим хүч зарцуулдаг ч тэд харааны талбайг бүхэлд нь гэрэлтүүлэх чадваргүй байв. Бидэнд гадны IR гэрэлтүүлэг хэрэгтэй байсан байх, энэ нь дахин ноцтой хувилбар биш юм.

Эцэст нь хэлэхэд, LED амтлагчтай загвар нь тийм ч үзэсгэлэнтэй биш байсан. Шөнийн үйл ажиллагааны бэрхшээлийг даван туулахын тулд бид статик камерын тохиргоог ашиглахаар шийдсэн: Камерын байрлал нь статик бөгөөд бидний илрүүлэхийг оролдож буй объектууд ихэвчлэн хөдөлгөөнгүй байдаг. Бид зөвхөн үлдэгдэл гэрэлтэй ажиллахын тулд өртөлт болон мэдрэгчийн гэрлийн мэдрэмжийг нэмэгдүүлэх боломжтой. Тиймээс бид камерын дотоод өртөлт ба ISO хяналтыг дарж бичиж, хамгийн сүүлд авсан фрэймийн гэрэлтүүлэг дээр үндэслэн гэрэлтүүлгийн тохиргоог тохируулдаг энгийн санал хүсэлтийн гогцоо бичсэн.

Ихэнх гудамжинд гудамжны гэрлийн үлдэгдэл хангалттай байдаг тул энэ арга нь маш сайн үр дүнтэй болсон. Дахин хэд хэдэн удаа давтсаны дараа бид дээр үзүүлсэн шиг дизайнтай болсон: Камер нь ус цацахаас хамгаалахын тулд конус дотор байрладаг. мөн нарны рефлексийг аль болох ихээр хийдэг. Цахилгаан хэрэгслийг дотор нь залгуурт суурилуулсан бөгөөд туузан кабель нь камерыг үндсэн самбарт холбодог.

Доод хэсэг нь салгаж, дөрвөн стандарт эрэг шургаар бэхлэгдсэн байна. Хавтас нь ABS-ээр хэвлэгддэг тул эрэг шургийг сайтар чангалахын тулд квадрат самар нь зүсэгдсэн хэсэгт байрладаг. GoPro шиг холбогч нь гэрийг гэрлийн шон дээр стандарт ган тууз ашиглан холбодог.

Бүх эд ангиудыг 3 хэмжээст хэмжигдэхүүнд тохируулсан бөгөөд энэ нь хэт их ачаалал үүсгэхгүй, гадаргуугийн өндөр чанарыг хангахын тулд гадаргууг параллель импортолно гэсэн үг юм. Эцэст нь, батерейны хайрцгийг мэдрэгчээс тусгаарлаж, засвар үйлчилгээ хийхэд илүү тохиромжтой. Энэ нь тарилгын цутгамал ABS хайрцаг бөгөөд 4-ийг агуулдаг.

5 Ah 12V хар тугалгатай батерей ба цэнэглэх төхөөрөмж нь 230В оролттой (энэ нь Герман дахь ихэнх гудамжны гэрлийн хүчдэл юм). Дараа нь юу болох вэ Энэ төслийн хүрээнд бидний цуглуулж буй өгөгдөл нь бидний ойлголтыг сайжруулахад ихээхэн тусалж байна (мөн түүнчлэн бидний алгоритмууд) замын хөдөлгөөний янз бүрийн нөхцөл байдалд зогсоол хэрхэн ажилладаг талаар болон зогсоолын хүртээмжид нөлөөлж буй хүчин зүйлсийн янз бүрийн контекст. Бид өгөгдлийн шинжлэх ухааны үүднээс авч үзсэн бодит үр дүнгийн талаар тун удахгүй дэлгэрэнгүй нийтлэх болно.

Мөн бид бага зэрэг цаг зарцуулж, програм хангамжийн хэсгийн нарийн ширийн зүйлийг нарийвчлан судлах бөгөөд эцэст нь програм хангамж, техник хангамжийн дизайныг нээлттэй эх сурвалж болгохоор төлөвлөж байна. Талархал Энэ мөчид бид хотын захиргаанд талархал илэрхийлье. Энэ төслийг дэмжихийн тулд замын хөдөлгөөний дэд бүтцэд нэвтрэх боломжийг олгосон Braunschweig. Тэд зөвхөн шаардлагатай бүх зөвшөөрлийг өгөөд зогсохгүй зардлын зарим хэсгийг бүрдүүлсэн.

Мөн мэдрэгч суурилуулах, цахилгаан хангамжийг дэмжихэд дэмжлэг үзүүлсэн орон нутгийн замын хөдөлгөөний оператор Bellis болон эрчим хүчний үйлчилгээ үзүүлэгч BS Energy-д гүнээ талархал илэрхийлье. Зохиогчийн тухай Жулиан бол Берлин хотын Bliq компанийн гүйцэтгэх захирал бөгөөд хамтран үүсгэн байгуулагч юм. -д суурилсан технологийн компани. Bliq хөдөлгөөнт хөгжүүлэгчдэд зориулсан шууд зогсоолын газрын зураг өгдөг.

ХОЛБООТОЙ АСУУЛТ Би Google Glass Explorer Edition-г аваагүй. Тоног төхөөрөмжгүйгээр Glass dev сурах гэж оролдох нь дэмий хүчин чармайлт мөн үү? Үгүй ээ, та тоног төхөөрөмжгүйгээр Шилэн хөгжлийн үндсийг сурах боломжтой.

Үүнийг хэрэгжүүлэх гурван үндсэн арга байдаг: 1) Mirror API баримт бичигт зочилж, тоглоомын талбай руу орж, зарим кодыг хэш хийж эхлээрэй. PHP, Java, Python номын санг татан авч, аль нь илүү тохиромжтой вэ. Хэл үг, хөрвүүлэлтүүдтэй (хугацаа, багц, цэс гэх мэт) танилц.

Шилэн тоног төхөөрөмж хэрхэн ажилладагийг харахын тулд дэмжлэг үзүүлэх баримт бичгийг уншина уу (доорх хоёр дахь холбоос). Энэ үзүүлэлтэд нийцүүлэн зарим програм бүтээгээрэй. Удалгүй та техник хангамжтай найзаа олох болно